Xperia Neo で実験している Harris 特徴点追尾プログラム。追尾は数ミリ秒なのにその前の特徴点検知が100ミリ秒近くかかる。 そこでARMのベクトル並列計算アーキテクチャをお手軽につかえるGCCのNeon intrinsics 拡張で計算の重い部分を記述してみた。コード…